RTEX概要
Realtime Express (RTEX)是我司为了实现伺服的高速实时性能而特定开发的先进的网络。
100Mbps是非常高速的(与我司以前的商品比较为10倍)。其通过使用市场销售的Ethernet电缆使得系统成本降低，并且被采用于具有高速化和低成本两种要求的半导体、液晶制造装置和电子元件贴片机等场合。
另外，协议也非常简单，比起一般的运动控制网络，上位控制器的开发比较容易。 | |
- 超高速100Mbps 全双工
- 通信周期0.5ms最大32轴(*1)
- 上位控制器的控制与全轴的伺服控制完全同期
- 可以使用低成本的市售LAN电缆(*2)
- 特有的错误修正技术实现高技抗噪性(符合IEC61000-4-4）
| (*1) | 轴数依据上位控制器的规格而定。 |
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| (*2) | 请使用类型5e以上带屏蔽的多股绞合线。 |
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| ※ | Realtime Express是本公司的注册商标。 |
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系统构成
传送效率高的环形拓扑
全球合作商
All-in-One 运动I/F
周期与轴数、控制方式的组合（A6NE、A6NF系列）
指令更新
周期 | 通信周期 | 最大轴数（※） | 可行的控制方式 | |
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| 16byte模式 | 32byte模式 |
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| 4.000 ms | 2.000 ms | 32 | 16 | PP, CP, CV, CT |
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| 2.000 ms | 2.000 ms | 32 | 16 | PP, CP, CV, CT |
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| 2.000 ms | 1.000 ms | 32 | 16 | PP, CP, CV, CT |
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| 1.000 ms | 1.000 ms | 32 | 16 | PP, CP, CV, CT |
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| 1.000 ms | 0.500 ms | 32 | 16 | PP, CP, CV, CT | Typical |
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| 0.500 ms | 0.500 ms | 32 | 16 | PP, CP, CV, CT |
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| 0.500 ms | 0.250 ms | 16 | - | PP, CP, CV, CT |
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| 0.250 ms | 0.250 ms | 16 | - | PP, CP, CV, CT |
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| 0.250 ms | 0.125 ms | 8 | - | CP, CV, CT |
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| 0.125 ms | 0.125 ms | 8 | - | CP, CV, CT |
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| 0.125 ms | 0.0625 ms | 4 | - | CP, CV, CT |
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| 通信周期 | ： | 通信数据包的送信周期 |
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| 指令更新周期 | ： | 通信数据包的指令数据更新周期 |
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| ※ | 和伺服以外的机器混合使用的情况下、比以上记载值有减少。 |
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指令更新周期与通信周期
在指令更新周期不变的情况下缩短通信周期、相应传达时间将缩短。
| ※ | 传送2次相同的指令。前次的数据发生通信异常的情况时使用后此数据进行伺服控制。 |
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指令更新周期的缩短
激光加工机、液晶面板点胶机等方面、可通过进行高速微小的圆弧插补用途提升精度
增加了每单位距离的位置指令的点数、加上提高了编码器分辨率，是的指令大幅平滑化。
可用RTEX进行监视的信息（例）
- 驱动器型号
- 驱动器序列号No.
- 固件版本No.
- 电机型号
- 电机序列号No.
- 报警代码（包含履历）
- 警告代码
- 参数
- 实际位置
- 实际速度
- 转矩
- 位置偏差
- 编码器分辨率
- 指令位置
- 嵌位位置
- 指令速度
- 再生负载率
- 过载率
- 惯量比
- 转子机械角（1转数据）
- 转子电气角
- 绝对式编码器多转数据
- P-N间电压
- RTEX通信异常次数
- 编码器通信异常次数
- X4连接器输入出信号
- 电源ON累计时长
- 驱动器内部温度
- 编码器内部温度
- 继电器工作次数
- 风扇工作时间
- 风扇寿命
- 电容寿命
高精度位置嵌位
根据外部型号的输入时序对编码器位置进行嵌位、并通过RTEX向上位控制器传送
上位控制器的前馈
若上位控制器发出高分辨率的前馈、电机则能同时获得高速响应和低振动的效果
| ※ | 16byte电机、速度FF和转矩FF中选择其一。 |
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| ※ | 转矩FF、在圆弧补偿时也可利用转矩补偿。 |
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