玩转松下伺服：记住这六个基本参数

在设备调试中，无论采用何种控制方式，都需要设置一些基本参数，其中包括

Pr0.00 旋转方向设定

Pr0.01 控制模式设定

Pr0.03 实时自动调整机械刚性

Pr0.04 惯量比

Pr0.15 绝对式编码器设定

Pr0.16 外置再生电阻设定

这些参数在松下伺服中设置正确以否，关系到电机能不能正常运转，它们的正确设置对于实现设备初期调式至关重要。

Pr0.00 旋转方向设定

只要大家记住，不管电机往CCW正方向还是CW负方向旋转，POT\NOT信号只能输入指令方向有关，比如设置0时，POT信号打开，正方向指今被禁止，电机就不会向正方向旋转。

Pr0.01 控制模式设定

出厂设定为0；其中3、4、5为C-MODE式复合控制模式，复合控制模式在切换时有10ms的延时，如果是垂直轴的话，可能会出掉落的风险，这时就要用设置零速箝位功能（Pr3.15\Pr3.16)。

Pr0.03 实时自动调整机械刚性

刚性的提高，响应速度也会变快，但容易产生振动，在设定刚性时要一级一级的增加，并观察电机运行情况。

Pr0.04 惯量比

设备初次动时，会自动推定惯量比值并写入驱动器中，但为了更加精确得出惯量比，电机在运行时转速要达到200r/min以上。

但在实际中，如果惯量比达到50倍时，电机出现过载报警，这时候就要手动去增大惯量比的设定值，然后再去推定他的惯量比。

Pr0.15 绝对式编码器设定

设定为1时作为增量式使用，设定0、2、4时作为绝对式编码器使用。

Pr0.16 外置再生电阻设定

电机在拖动时，会产生能量，这时就要再生电阻要消除能量。A\B型没有内置电阻，出厂值设定为3，C~F型有内置电阻，出厂设定为0。

当在垂直轴或者电机减速度较大，产生的再生能量超过驱动器处理能力时，就要加装外置再生电阻了。

应该怎么选再生电阻阻值，请参以下这张图