禾川伺服故障代码Err80.0~Err88.3处理方案
禾川伺服报错Err80.0：不正ESM 要求异常保护
原因：
接受来自现在的状态无法转化状态转化要求。I→S、I→O、P→O、O→B、P→B、S→B (I:Init、P:PreOP、
S:SafeOP、O:OP、B:Bootstrap)。
处理措施：请确认上位装置的通信状态转化命令。
禾川伺服报错Err80.1：
未定义 ESM 要求异常保护
原因：
禾川接受定义没有（下述以外的）状态转化要求。
1：Request Init State
2：Request Pre-Operational State
3：Request Bootstrap State
4：Request Safe-Opeational State
8：Request Operational State
处理措施：
请确认上位装置的通信状态转化命令。
禾川伺服报错Err80.2：引导指令要求异常保护
原因：
接受下述的状态转化要求。
3:Request Bootstrap State
处理措施：
请确认上位装置的通信状态转化命令。
禾川伺服报错Err80.3： PLL未完成异常保护
原因：
经过同步处理开始后1s通信和伺服的位相吻合（PLL 日志）未完成。
处理措施：
<DC时>
请确认 DC的设定；
请确认传输延迟补正、偏差补正是否正确。
<SM2时>
请确认来自上位装置的PDO发信时间是否是一定的；
请确认 EtherCAT 通信电缆是否有配线问题；
请确认 EtherCAT 通信电缆上是否有过度的噪音。
禾川伺服报错Err80.4：PDO看门狗异常保护
原因：
PDO通信时（SafeOP或者OP状态时），通过ESC 寄存器地址0400h（Watchdog Divider）和 0420h（Watchdog
Time Process Data）设定的时间内0220h（AL Event Request）bit 10未开启。
处理措施：
请确认来自上位装置的PDO发信时间是否是一定的（没有中断）；
请增大 PDO看门狗的检出延时值；
请确认 EtherCAT 通信电统的配线是否有问题；
请确认 EtherCAT 通信电缆上是否有过度的噪音。
禾川伺服报错Err80.6：PLL异常保护
原因：
ESM状态在SafeOP或者 OP的状态下，通信和伺服的相位匹配（PLL日志）不合。
处理措施：
<DC时>
请确认 DC的设定；
请确认传输延迟补正、偏差补正是否正确。
<SM2时>
请确认来自上位装置的PDO发信时间是否是一定的；
请确认 EtherCAT通信电缆是否有配线问题；
请确认 EtherCAT 通信电缆上是否有过度的噪音；
未被解除时，请断开控制电源进行复位。
禾川伺服报错Err80.7：同步信号异常保护
原因：
在同步处理完成后根据SYNC0或者IRQ通过中断处理超过Pr7.42的bit0～3设定的阈值。
处理措施：
<DC时>
请确认 DC的设定；
请确认传输延迟补正、偏差补正是否正确。
<SM2时>
请确认来自上位装置的PDO发信时间是否是一定的；
请确认 EtherCAT 通信电缆是否有配线问题；
请确认 EtherCAT 通信电缆上是否有过度的噪音；
请增大 Pr7.42 bit0～3的设定值；
未被解除时，请断开控制电源进行位。
禾川伺服报错Err81.0：同步周期设定异常保护
原因：
设定为未对应的同步周期（SYNC0周期或者IRQ周期）。
设定ESC寄存器09AOh（SYNCO Cycle Tme）和对象1C32h-02h（Cycle time）中任何一个250000, 500000,1000000,2000000,4000000【ns】以外。
ESC寄存器和对象设定不一致。
处理措施：
请正确设定同步周期。
禾川伺服报错Err81.1：Mailbox设定异常保护
原因：
Mailbox & SyncManager0/1的设定错误。
SyncManager0/1 &P hysical Start Address （ESC 寄存器 0800h 0801h/0808h、0809h）设定不正确。
· Mailbox 的收信领域与发信领域重合
· Mailbox 的收发信领域与SyncManager2/3 的收发信领域重合
· Mailbox 的收发信领域的地址指定为奇数
· Mailbox 的开始地址为 SyncManager0:1000h~10FFh、SyncManager1:1200h~12FHh范围外。
SyncManager0/1的 Length（ESC 寄存器0802h、0803h/ 080Ah、080Bh）设定不合适。
· SyncManager0:32~256byte的范围外
· SyncManager1:40~256byte的范围外
SyncManager0/1的 Control Registe（ESC寄存器 0804h/080Ch）设定不合适。
· 将100110b 设定到 0804h:bit5-0
· 将100010b 以外设定到 080Ch:bit5-0
处理措施：
请根据 ESI 的描述正确设定 Sync manager。
禾川伺服报错Err81.4：PDO看门狗设定异常保护
原因：
PDO的看门狗定时器的设定错误。
· 看门狗触发有效（SyncManager 寄存器0804h 的 Bit6为1），看门狗计时器周期设定（寄存器0400h 0420h）
的设定值是DC、SM2模式时设定为不超过「通信周期x2】、FreeRun 模式时设定为不超过2ms。
处理措施：
请确认DC的设定。
禾川伺服报错Err81.5：DG设定异常保护
原因：
DC设定错误。
· ESC寄存器0981h（Actvation）的bit2~0设定为下述以外的值。
bit 2-0=000b
bit 2-0=011b
处理措施
请确认DC的设定。
禾川伺服报错Err81.6：SM事件模式 设定异常保护
原因：
设定未支持的SM事件模式。
设定 00h（FreeRun）、01h（Synchronous）、02h（DCSYNC0）以外的值到 1C32h-01h（Sync mode）
设定 00h（FreeRun）、02h（DCSYNC0）、22h（SM2）以外的值到1C33h-01h（Sync mode）；
ESC寄存器0981h的bit2~0=000b，并且进行只有1C 32h-01h和 1C 33h-01h的任意一个SM2 的设定。
处理措施：
请设定 1C32-01h为 00h（FreeRun）、01h（Synchronous）、02h（DC SYNC0）其中任意一个；
请设定 1C33h-01h（Sync mode）为00h（FreeRun）、02（DC SYNC0）、22h（）SM2）其中任意一个；
只有1C 32h-01h和C 33h-01h的任意一个SM2 的设定匹配。
禾川伺服报错Err81.7：SyncManager2/3 设定异常保护
原因：
SyncManager2/3被设定为不合适的值；
SyncManager2的 PhysicalStartAddress(ESC 寄存器0810h）设定不合适；
· 收信领域与送信领域重合
· Mailbox 的收发信领域与SyncManager2/3 的收发信领域重合
· 收发信领域的地址指定为奇数
· 开始地址为范围外
SyncManager2的Length（ESC寄存器0812h）设定不合适；
· 与RxPDO的大小不同
SyncManager2的Control RegisterESC奇存器0814h）设定不合适；
· 将100100b以外设定到bit5-0
.SyncManager3的PhysicalStartAddress（ESC 寄存器0818h）设定不合适；
· 收信领域与送信领域重合
· Mailbox 的收发信领域与SyncManager2/3 的收发信领域重合
· 收发信领域的地址指定为奇数
· 开始地址为范围外
SyncManager3的Length（ESC寄存器081Ah）设定不合适。
· 与TXPDO大小不同
SyncManager3的Control Register（ESC寄存器081Ch）设定不合适；
将10000b设定到bit5-0。
处理措施：
请根据 ESI的描述正确设定Sync manager。
禾川伺服报错Err84.3：同步确立初始化异常保护
原因：
需要通信和同服的同步确立的初始化处理发生异常。
处理措施：
切断电源，重启；
但是仍显示报警发生时，有可能存在故障，中断使用，请更换电机、伺服驱动器；
产品送回购买处进行检查（修理）。
禾川伺服报错Err85.0：TxPDO分配异常保护
原因：
设定超过 TxPDO映像图的数据大小32字节。
处理措施：
设定超过 TxPDO映像图的数据大小32字节。
禾川伺服报错Err85.1：RxPDO分配异常保护
原因：
设定超过 RxPDO映像图的数据大小32字节。
处理措施：
设定超过 RxPDO映像图的数据大小32字节。
禾川伺服报错Err85.2：Lost link 检出异常保护
原因：
ESM状态Init→PreOP转化后，Port0或者Port1 其中任意一个是Lost link状态（Init一PreOP 在转化时有Lost link的
Port 除外）下经过Pr7.43（Lost link检出时间）设定的时间的情况。
处理措施：
确认EtherCAT通信电缆的配线是否有问题；
确认来自上位装置的通信是否有问题。
禾川伺服报错Err87.0：强制报警输入保护
原因：
输入强制报警输入（E-STO9）。
处理措施：
确认强制报警输入E-STOP）的配线。
禾川伺服报错Err88.0：主电源电压不足保护（AC遮断 检出2）
原因：
6007h（Abort connection option code）的设定值为1时，并且PDS状态在"Operation Enabled"或者"Quick stop active"的状态下检出主电路电D源关闭。
处理措施：
提升电源电压的容量。更改电源，排除遗漏主电源的电磁接触器的原因，再次投入电源。
正确连接电源的各相（L1，L2，L3），单相100V以及单位200V倩使用L1，L3。
更换新的伺服驱动器。
禾川伺服报错Err88.1：控制模式设定异常保护
原因：
6060h（Modes of operation）的设定为0，并且6061h（Modes of operation display）的设定值为0时，将PDS状态转化到"Operation enabled"；
6060h（Modes of operation）中未对应的控制模式、范围外的值被设定；
全闭环控制时下6060h（Modes of operation）被设定为 3(pv)，4(tq），9（csv），10（cst）;
自由度控制模式时6060h（Modes of operation） 中设定为 3（pv），4（tq），9（csv），10（cst）。
处理措施：
请确认6060h（Modes of operation）的设定值。
禾川伺服报错Err88.2：动作中ESM要求异常保护
原因：
PDS状态是“Operation enabled”或者“Quick stop active”时，接收 ESM状态转化到其他ESM状态的命令。
处理措施：
请确认上位装置的通信状态转化命令。
禾川伺服报错Err88.3：动作不正确异常保护
原因：
EXTV/EXT2未分配到输入信号时，通过Touch probe 的触发选择（60B8h（Touch probe function））选择EXT/EXT2时；
全闭环的绝对式模式时，通过 Touch probe的触发选择（60B8h（Touch probe function）选择Z相时；
软件限位功能有效时，实际位置或者指令位置是wrap_around的情况；
电子齿轮比的计算结果是在1000倍~1/1000倍的范围外时；
电子齿轮比的加算过程中分母或者分子超过无符号64bit 大小的情况；
电子齿轮比的最终计算结果，分母或者分子超过无符号32bit 大小的情况。
处理措施：
正确设定对应输入信号的分配功能；
正确设定触发选择；
确认动作范思和软件限位的设定关系；
修正电子齿轮设定，重启电源。
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