X3EB伺服报错Err.012~Err.019怎么解决？

Err.012：增量光电编码器Z断线或者绝对值编码器圈数异常

原因：

增量式编码器：

Z 信号接收异常，Z 信号线接线不良或编 码器故障导致 Z 信号丢失；
      绝对式编码器：
绝对式编码器电池供电不足；

参数 P06.47=1(设置为绝对式系统)后，未 进行编码器初始化操作；或在驱动器断电期 间，编码器电机端接线有拔插。

处理措施：

手动旋转电机轴，如果依然报故障，则检查编码器接 线，重新接线或更换电缆，或更换电机，重新上电；
需要确认电池电压在 3.3V 或以上，若电池电压不足，请更换电池；
将 P20.06 =7 初始化圈数，重新上电。

Err.013：编码器通信异常

原因：

通信式编码器断线、折弯次数较多的场合 未使用高柔线缆导致线路折断；
编码器未接地或被干扰； 

通信校验异常。

处理措施：

检查编码器接线是否存在接触不良、折弯次数较多的场 合需使用高柔线缆，或者更换编码器线缆；、
检查编码器是否接地良好，或设置 P06.40（30 或以 上）；
对调、更换驱动器或电机测试。

Err.014：编码器数据异常

原因：

串行编码器断线或接触不良；

串行编码器存储数据读写异常。

处理措施：

检查接线，或者更换编码器线缆（可参照 Err.13 的处理措施）

Err.015：编码器电池电压过低异常

原因：

编码器电池电压低于 P06.48 设定的阀值，并且 P06.47 的十位设置为 1 。

处理措施：

检查电池的正负接线，电池 0V 和编码器的 GND 共针脚，不能接 3，4 号针脚或外壳。检查电池的线是否外漏；
更换编码器电池。

Err.016：速度偏差过大

原因：

速度指令和实际测得的速度的绝对差值超过P06.45 设定的阀值。

处理措施：

将 P06.45 的设定值提高；
将内部位置指令的加减速时间延长，或者调节增益提高系统的响应；
将速度偏差过大阈值功能置为无效，即 P06.45=0。

Err.017：转矩饱和超时

原因：

转矩长时间处于饱和状态，持续时间超过P06.46 设定的阀值。

处理措施：

提高参数 P06.46 设定时长；
从驱动器处检查 UVW 是否断线。

Err.018：控制电欠压

原因：

控制电输入接地不良，或输入电源故障；

电压欠压或在使用过程中，输入电源存在瞬间断电的情况。

处理措施：

检查输入电源电压及接线；
确保伺服控制电源及主电源独立供电，避免其他操作切断电源；
在面板上将 P07.22 设置为 HX1000。

Err.019：飞车故障

原因：

由于接线等错误，导致控制回路散，导致电机飞车失速。

处理措施：

检查编码器接线；
检查相序电阻（U-V,V-W,U-W,之间的电阻）是否平衡，UVW 对 PE 是否绝缘。