禾川伺服故障代码Err21.0~Err29.2处理方案

伺服报错Err21.0：编码器通信断线异常保护

原因：

编码器和伺服驱动器的通信达到一定次数中断，断线检出功能动作。

处理措施：

根据配线图进行编码器配线，更正连接器PIN的错误接线。

伺服报错Err21.1：编码器通信异常保护

原因：

来着编码器的数据发生通信异常，主要是噪音引起的数据异常，虽与编码器线连接但是通信数据异常。

处理措施：确保编码器的电源电压为DC (4.75~5.25V)，特别是编码器线很长时请注意。

分离捆绑在一起的电机线和编码器线；
屏蔽线接FG。

伺服报错Err23.0：编码器通信数据异常保护

原因：

来自编码器的数据无通信异常，而数据内容异常，主要是噪音引起的数据异常，虽与编码器线连接但是通信数据异

常。

处理措施：

确保编码器的电源电压为DC (4.75~5.25V)，特别是编码器线很长时请注意。
分离捆绑在一起的电机线和编码器线；
屏蔽线接FG。

伺服报错Err24.0：位置偏差过大保护

原因：

位置偏差脉冲超过Pr0.14【位置偏差过大设定】的设定。

电机未追随指令动作；

Pr0.14 【位置偏差过大设定】值太小。

处理措施：

确认电机是否追随位置指令脉冲旋转，通过转矩监视器确认输出转矩未饱和，进行增益调整，Pr0.13【第1转矩限制设定】、Pr5.22【第2转矩限制设定】设为最大，根据配线图进行编码线配线，延长加减速时间，减轻负载，降低速度。
增大Pr0.14的设定值。

伺服报错Err24.1：速度偏差过大保护

原因：

内部位置指令速度和实际速度的差（速度偏差）超过Pr6.02【速度偏差过大设定】的设定。

注：由于正方向/负方向驱动禁止，输入立即停止等，内部位置指令速度强制为0时，瞬间速度偏差变大。另外，因

为内部位置指令速度启动时也会使速度偏差变大，所以请设定充足的余量。

处理措施：

加大Pr6.02的设定值；
延长内部位置指令速度的加减速时间，或者通过增益提升追随性；
讲速度偏差过大检出无效。（Pr6.02=0）

伺服报错Err25.0：混合偏差过大异常保护

原因：

全闭环控制时，外部反馈尺反馈负载位置和编码器反馈的电机位置，偏差超过Pr3.28【混合偏差过大设定】设定的脉

冲数。

处理措施：

确认电机和负载的接线；
确认外部反馈尺和伺服驱动器的接线；
负载动作时，确认电机位置【编码器反馈值】的彼岸花和负载位置【外部反馈尺反馈值】的变化是相同符号；
确定是否正确设定外部反馈尺分频分子、分母（Pr3.24 3.25）、外部反馈尺方向反转（Pr3.26）。

禾川伺服报错Err29.2：计数器溢出保护2

原因：

计脉冲单位的位置偏差的值超过±229（-536870912~536870912）

处理措施：

确认电机是否追随位置指令旋转；
通过转矩监视器确认输出转矩未饱和；
进行增益调整；
转矩限制设定为最大；
根据配线图进行编码器的结线。

伺服报错Err24.1：速度偏差过大保护

原因：

内部位置指令速度和实际速度的差（速度偏差）超过Pr6.02【速度偏差过大设定】的设定。

注：由于正方向/负方向驱动禁止，输入立即停止等，内部位置指令速度强制为0时，瞬间速度偏差变大。另外，因

为内部位置指令速度启动时也会使速度偏差变大，所以请设定充足的余量。

处理措施：

加大Pr6.02的设定值；
延长内部位置指令速度的加减速时间，或者通过增益提升追随性；
讲速度偏差过大检出无效。（Pr6.02=0）

伺服报错Err25.0：混合偏差过大异常保护

禾川伺服报错Err28.0：脉冲再生限界保护

原因：

脉冲再生的输出频率超过界限。

处理措施：

确认Pr0.11【电机每旋转一圈输出脉冲数】、Pr5.03【脉冲输出分频分母】的设定值。
检出无效时，请设定Pr5.33【脉冲再生输出限界】为0 。

禾川伺服报错Err27.7：位置信息初始化异常保护

原因：

重启动作中已进行了伺服使能开启。

处理措施：

重启动作中确认是否为伺服关闭状态。

禾川伺服报错Err27.6：动作指令竞争保护

原因：

在驱动器单体进行FFT、试运转动作中EtheCAT通信已确立。

处理措施：

FFT、试运转执行中确认是否确立EtherCAT通信。

禾川伺服报错Err27.4：指令异常保护

原因：

超过位置指令变化量的规定值。

处理措施：

根据Cyclic位置控制（csp）动作等，确认位置；
指令变化量是否变大。

禾川伺服报错Err27.0：绝对式清零保护

原因：

通过USB通信（HCFA）进行绝对式编码器的多圈清零。

处理措施：

确认是否通过USB通信（HCFA）进行绝对式；
编码器多圈清零。（注：安全上的措施没有异常）