禾川伺服X3EB系列总线伺服常见问题

1、禾川伺服遇到干扰问题，怎么解决？

处理措施1：

     由于总线的通讯波特速率太高（Ethercat 固定 100Mbps），很容易会受到周围环境干扰，要尽量做出一些抗干扰施，

这个具体看现场情况，比较常见的处理经验有：把所有伺服的地线用一根较粗的线缆连接到一起，挂磁环，布线时候与强

电分开走线，满足要求前提下用波特率较低的通讯速率，用好点的屏蔽网线等。

处理措施2：

监控伺服 21.15 参数是否每次都一样；
检查客户的机台是否有接地；
检查伺服端 50 并针脚及到上位机的屏蔽线是否接好（两头要接或单独接驱动器一侧或不接，多个驱动器时要采用第三类接地方法）；
检查伺服 50 并针脚是否接对及上位接线是否接紧,或虚焊；
是否客户 24v 开关电源受到干扰,改成伺服本身 24v 电源；检查 0V 是否与 PE 相通了；
 调整伺服驱动器参数 P06.41；
在伺服驱动器的动力线加磁环绕 5 圈；最重要找到干扰源，从干扰源入手；
强弱电布线分离走线（即强弱电走不同线槽）；
检查上位机是否受到干扰。

2、CANOpen运行中通讯中断线

处理措施：

      例如跟 PLC 通讯时候，开始正常，但后来无法写进参数：使能、给定新命令等。这种情况一般是通讯内容太频繁导致

了网络堵塞。这个时候要尽量减少 PDO 的使用数量，不需要的 PDO 对象字典尽量不要添加使用，还要设置合适的通讯参

数，当为异步传输模式时，要设置更大的抑制时间和事件禁止时间，当为同步传输模式时要设置更大的同步周期。

3、CANOpen通讯上位控制器读到的伺服参数错误报警代码与面板显示不一致

处理措施：

      这个主要由上位控制器来实现，具体读对象字典1003H 预定义错误域。

4、CANOpen通讯 与KEba控制器通讯上后（插补位置模式），点动时候只能使能，不能转动

原因：

Keba 没有配置插补周期 60C20108h。

处理措施：

keba 上位机 Kestudio LX3.2 走位置插补模式时有设置了 80ms 的插补周期，但不知道什么原因，没写给伺服驱动

器。需要编程人员手动去添 加 60C20108h 到 PDO 里面去。

5、禾川伺服X3EB系列EtherCAT通讯 给定命令不转

处理措施：

如果没接如正负限位情况，可以把伺服内部的正负限位信号电平设反（P4.16/P4.17）
另外还要注意某些组态用的对象字典数值设置为 0，例如最大转速 607Fh，正转矩限制 60E0h，负转矩限60E1h，607Dh 软限位等。

6、禾川伺服X3EB系列EtherCAT通讯异常

原因：

目前分布式时钟只支持 DC 同步。

处理措施：

DC 同步周期要设置合适数值，太小会导致通讯异常。

7、禾川伺服X3EB系列

EtherCAT通讯 每组PDO对象字典数量

处理措施：

主要看控制器，伺服内部目前是每组 PDO 中对象字典数量不能超过 20 个上位控制器读到的伺服错误报警代码与面板

显示不一致：这个主要由上位控制器来实现，具体读对象字典 1003H 预定义错误域。